::产品概述::
21 自由度全直驱，人手级灵巧操作
全直驱高自由度设计，侧掌搭载独立自由度，大幅提升小拇指对指精度和整手抓握能力。
>160 mm超大抓握直径，大件单手抓取
手指侧摆范围广，五指最大展开角度 135°，
最大包络抓握直径超 160 mm，
可轻松抓取啤酒杯、篮球等各类大尺寸物体。
18个 触觉传感，复刻人手感知
整手搭载18个分布式触觉传感器，覆盖指尖、指腹与掌心，精准感知三维力，实现掌内抓握感知精准反馈。
0.1 N超灵敏力感，厘米级接触预判
搭载电容式压力传感器，0.1–25 N测力区间 ，0.01 N高分辨率，提供高信噪比的触觉数据；支持厘米级非接触预检测，实现柔顺控制和优化抓取轨迹。
小于±0.25 mm 背隙，提高数采及模型执行精度
关节背隙<±0.25 mm，重复定位精度达 ±0.1 mm，高精度稳定输出，提高VLA、世界模型、强化学习推理执行精度。
单关节背隙<±0.25 mm
为算法提供高保真运动学数据，缩小仿真和现实Gap，提升VLA执行精度。
重复定位精度±0.1 mm
低噪声、高一致性的交互平台，确保操作一致性，精准复现，提升算法收敛效率与部署成功率。
双编码器 降低背隙误差，提高数采及模型执行精度
通过双编码设计动态补偿齿轮背隙与传动空程误差，提升数据采集保真度与模型执行精度。
超20万次 负载测试，反驱耐用可靠
关节可反驱，柔顺性强，有效抵御冲击负载工况下循环测试超20万次，可靠耐用。
4 kHz 带宽电流环力控，适配高精度力控研发
电流、力矩线性表现出众，适配高阶高精度力控研发，实现自然柔顺抓取与灵活精细作业。
超5次/秒 高频开合，强化学习效率翻倍
超5 Hz （5次/秒）重复开合性能，为高频控制策略、快速操作任务、强化学习高速响应提供硬件支撑。
24V – 72V 宽压适配，整机无缝对接
支持 24V – 72V 宽压输入，兼容 RS–485、Ether CAT 、CANFD等通讯协议，整机集成与调试便捷。
一站式全链路开发套件
兼容 Ubuntu 操作系统
全面支持 Ubuntu，为开发者提供稳定、高效的运行环境
提供软件开发工具包
内置强大的 SDK，支持 C++、Python、ROS 1 和 ROS 2，加速您的应用开发流程
支持跨平台硬件架构
无缝兼容 x86 和 ARM 架构，均能灵活响应
远程遥操作
支持VR头显、动捕手套、外骨骼手套等遥操作方案。提供自研高精度遥操作软件，实现人手与 XHAND 系列灵巧手的retargeting(动作重定向)功能，使客户能够快速完成远程操作测试和高质量数据采集。
上市即交付
产品交付周期小于1个月，支持客户快速进入科研验证、数据采集与场景部署。
::产品规格::
| 重量 | 0.884 kg |
| 尺寸 (长*宽*高） | 210 mm x 102 mm x 44 mm |
| 主动自由度（Dof） | 21（全部支持反驱） |
| 最大抓握直径 | 160 mm |
| 指尖力 | 15 N * |
| 重复开合速度 | >5 Hz |
| 重复定位精度 | Pitch关节: ±0.1 mm 侧摆关节: ±0.2 mm |
| 指尖构型 | 圆润型指尖 |
| 背隙 | 单关节背隙 <±0.25 mm 整手指背隙 < ±1.5 mm |
| 电压范围 | 24V – 72V（宽压输入） |
| 通讯协议 | EtherCAT / RS485 / CAN FD |
| 大拇指最远对指 | 小拇指 |
| 使用寿命 | 带负载测试 > 20万次 |
| 反驱阻尼 (可反驱） | ≤0.1 N·s/m |
| 触觉覆盖范围 | 指尖 * 5、指腹 * 10、手掌 * 3 |
| 触觉可感知力 | 三维力 |
| 触觉测量范围 | 0.1 - 25 N、分辨率0.01 N |
| 非接触检测（接近觉） | 10mm |
| 上位机 | 实时全掌触觉展示、动态URDF |
| 遥操作支持 | Manus Pro Haptic / Manus Pro/ IO-Tech Exoskeleton |
| 控制模式 | MIT模式 / 前馈力控 / 位控模式 / 拖动示教 |
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